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XVC770BE101 3BHE021083R0101 正弦控制努力来刺激过程
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那么对于采样来说，多快才算够快呢?答案取决于要控制的过程。大多数工业过程涉及摩擦、惯性和系统刚度的某种组合，防止过程变量快速变化。例如，在几个小时的过程中，退火炉中的温度可能只变化几度。对于这样的过程，过程变量的高频波动是不可能的。捕捉整个信号不需要快速采样。另一方面，运动控制应用确实涉及位置和速度变量的快速变化，除非控制计算机尽可能快地采样，否则它不会发现这些变化。
所需的采样率可以通过实验确定。最简单的测试包括用不断增加频率的正弦控制努力来刺激过程。过程变量将最终开始以与控制努力相同的频率振荡，但是振幅不断减小。一旦刺激达到足够高的频率，该过程将完全拒绝振荡。
由于过程的振荡不能比该频率更快，所以当重构过程变量的信号时，让控制计算机寻找任何更高频率的分量是没有意义的。不过，请注意，捕捉信号的任何一个正弦分量都需要正弦波的每个周期中的两个样本。因此，如果要捕获的最大频率确定为w max，则控制器必须设置为以2 w max的频率进行采样。
相反，如果采样频率固定在w s，则可以从采样数据成功重构的最高频率成分为w s /2。这是奈奎斯特频率，由贝尔实验室的物理学家哈利·奈奎斯特于1928年首次发表。
然后呢?一旦确定了所需的采样速率，就有数百种技术用于分析采样数据并产生适当的控制效果。
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